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2025-02-25 13:48:00
北京、2月25日（Xinhua） – 中国の層の199の乗組員は、視点に乗っているティアンゴ宇宙ステーションに乗って、最近、パイプライン検査ロボットの軌道内テストを完了し、宇宙ステーションでの将来のパイプライン検査のための堅実な技術基盤を築きました。
宇宙飛行士は、軌道にシミュレートされたパイプラインを構築しました。これには、さまざまな直径のストレートパイプ、湾曲したパイプ、円錐パイプが含まれていました。このシミュレートされたパイプライン内で、彼らはロボットのモビリティ、契約状態からの抽出、およびそのステータスを微調整した後の抽出に関するテストを実施しました。
テスト中、ロボットはさまざまな種類のパイプラインを介した安定した信頼性の高い動きを実証し、複数の複雑なパイプライン構造に合わせて設計された自律モビリティテクノロジーを検証しました。さらに、ロボットは、停電後でも複雑なパイプラインから簡単に抽出でき、受動的な準拠メカニズムの安全性を確認できます。
中国の宇宙ステーションで実施された特別な目的ロボットの最初の軌道内テストとして、複雑なパイプライン環境でのロボットの自律的な適応性と安全性を紹介し、宇宙ステーションパイプラインでのロボットの将来の実用的なアプリケーションに貴重な経験を蓄積しました。
CMSAは、パイプライン検査ロボットがパイプライン内で多くの課題に直面していることに注目しました。たとえば、宇宙ステーションのパイプライン内の複雑な構造に適応し、完全な自律運動に適応する必要があります。
また、パイプラインの壁との適切な接触力を維持したり、パイプラインの直径の変化に適応したり、予期しない状況でパイプラインで立ち往生することを避けるなど、独自の安全を確保する必要があります。
これらの課題を克服するために、研究者はこのパイプライン検査ロボットの生体模倣可変剛性設計を開発しました。
ヒトデ、ウニ、海のキュウリなどのエキノダームのチューブフィートに触発されました。これは、安静時に体内に撤回し、動き中に外側に伸びると、ロボット用のアクティブおよびパッシブの脚シッサーメカニズムの組み合わせを設計しました。
受動的なメカニズムにより、ロボットの脚は、パイプの直径の変化に応じて長さを迅速に調整し、さまざまなパイプサイズに適応性を確保できます。
一方、アクティブなメカニズムは、ロボットの足とパイプの壁の間の圧力を動的に調節し、信頼できる接触を保証し、ロボットが前進するのに十分な推進力を提供します。
ロボットのインテリジェントな「脳」は、全身センサーを使用して姿勢と位置を計算し、モーション戦略を生成します。パイプラインの安全性を確保するという前提の下で、すべてのジョイントの位置、速度、力の出力を調整して、宇宙ステーションのパイプライン内で滑らかな動きを可能にします。
テスト中、地上担当者は、ロボットの位置、現在、コンタクトフォース、およびその他のステータスデータを地上サポートソフトウェアを通じてリアルタイムで監視し、ロボットの動きを同期して観察しました。これにより、彼らは宇宙飛行士が軌道上の操作を完了するのを支援することができました。
また、取得したデータを分析することにより、地上担当者がテスト結果を評価し、その後の実験の根拠を提供しました。 ■
#Shenzhou19クルーは宇宙ステーションでパイプライン検査ロボットを正常にテストします #Xinhua