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2026-02-15 00:59:00
エンジニアにとってロボットほど興味深いものはありません。残念ながら、単なるおもちゃ以上のものが必要な場合、ロボットは非常に高価であり、扱うのが困難です。これは、私たちのほとんどが家庭内でロボットを使ってあまり楽しくないことを意味します。しかし、最近、それを変えるのに役立つ新しいオプションが登場しました。ドリアン・トッドは、彼が「セサミ」と呼ぶものを作成しました。これは、60 ドル未満でアクセス可能なハードウェアを使用して自宅で構築できる小さな歩行ロボットの友達です。
セサミは親しみやすさを念頭に置いて設計された四足歩行ロボットです。このプロジェクトは、極端なパフォーマンスや高度なセンサーを追い求めるのではなく、愛好家が民生用 3D プリンターを使って机上で現実的に組み立てることができるロボットを作ることに焦点を当てています。ボディはほぼ完全に印刷されたパーツで作られており、メカニカルリンクは印刷中に平らになるように意図的に形作られているため、面倒なサポート材は必要ありません。各コンポーネントには偶数番号が付けられており、組み立てプロセス中にすべてを追跡するのに役立ちます。
底面パネルが取り外され、サーボとバッテリーが露出しました (📷: Dorian Todd)
四足レイアウトでは、脚ごとに 2 つずつ、合計 8 つのサーボ モーターを使用して、あらゆる範囲の動作を実現します。この設定により、ロボットはただ前に足を引きずること以上のことができるようになります。 Sesame は、歩き方やポーズから遊び心のあるアニメーションまで、表現力豊かな動作を実行できます。これは、ロボットが PWM 信号を通じて関節角度を正確に制御できるようにする内部位置センサーを含むサーボによって可能になります。
小さなシャーシの中に、電子システムがぎっしりと詰まっています。ビルダーは、コンパクトな ESP32 S2 Mini マイクロコントローラー、またはプロジェクト専用に設計されたカスタム回路基板を使用できます。手作業での配線も可能ですが、カスタム PCB は接続をきれいなハーネスに統合することで組み立てを簡素化し、信頼性を向上させます。電源はボディの下に取り付けられた 3 セルのリチウムポリマー バッテリーから供給されます。
Sesame の個性は、前面に取り付けられた小さな OLED ディスプレイにあります。画面には、画像をバイト配列に変換し、ファームウェアに埋め込むことによって作成されたアニメーションの顔が表示されます。ディスプレイはロボットの体の動きと組み合わせることで、単純な機械的な動きを驚くほどキャラクターらしいものに変えます。
特殊なソフトウェアを必要とする代わりに、ロボットは独自の Wi-Fi ネットワークをホストします。ユーザーは電話またはラップトップでそれに接続し、ESP32 によって直接提供される Web ページを通じて操作します。さらに前進したいクリエイターのために、Todd は Sesame Studio と呼ばれるコンパニオン アニメーション ツールを開発しました。 Python ベースのプログラムを使用すると、ユーザーは関節角度を指定してモーション シーケンスを設計し、ロボットにアップロードする前にプレビューできます。
すべての CAD ファイルとコードは、 公開されているので、これらを入手して、今すぐ自分の Sesame のコピーを始めることができます。
#ドル未満で独自の四足ロボットを構築