ボストン・ダイナミクスのアトラスは在庫作業を試し、持ち上げるのが上手になる

世界で最も先進的な人型ロボット、ボストン・ダイナミクス社のアトラスが戻ってきて、中型の自動車部品を動かしています。 このロボットは、歩く、走る、ジャンプする、さらにはバク転など、多くの二足歩行の技を習得しましたが、まだ物をつかむのは初期の段階にあります。 私たちが最後にロボットを見たとき、ロボットは初歩的なハンドクランプのセットを生成しており、それらを使って工具箱、バーベル、木の板などの重い物体を運んでいました。 新たな焦点は「運動的に難しい」作業にあるようだ。これらのものはロボットのバランスを崩すほど重いため、持ち上げたり、運んだり、置いたりするには、ロボットが無理をしないようにあらゆる種類の追加の計算と計画が必要になる。倒れないでください。

最新のビデオでは、より正確に言うと、物を拾う「フェーズ 2」のようなものに取り組んでいます。 古いクランプハンドは手のひらに 1 つのピボットがあり、ロボットが掴むものすべてに最大の握力を適用しているように見えました。 前回のビデオでアトラスが拾った最も繊細なものは木の板で、それは木を完全に破壊していました。 アトラスの新しい手はクランプよりもはるかに穏やかに見え、それぞれに 2 つの関節を持つ 3 本の指が備わっています。 すべての指は手のひらにある 1 つの大きなピボット ポイントを共有しており、指の中腹に関節関節があります。 指はすべて非常に長く、360° 回転するため、両方向に曲がります。これはおそらく効果的ですが、非常に不気味です。 アイテムの片側に 2 本の指を置き、もう一方の側に「親指」を置くと、Atlas は単にオブジェクトを押しつぶすのではなく、その手をオブジェクトに巻き付けることができます。

アトラスは、車の支柱のセット (重さ約 30 ポンドの非常に複雑な地形を持つ物体) を取り上げているため、計算することがたくさんあります。 アトラスは、パレット上の垂直位置から支柱を両手で重く持ち上げ、支柱を棚まで運び、慎重に所定の位置にスライドさせます。 これはすべてボストン・ダイナミクス社の研究室での話ですが、工場や出荷の繰り返し作業に近いものです。 ここにあるものはすべて、ロボットに操作の挑戦を与えるように設計されているようです。 ストラットの形状が複雑であるため、間違った握り方が何百万通りもある可能性があります。 ストラットボックスの周囲には高い金属ポールがあるため、ロボットはストラットを障害物にぶつけないようにする必要があります。 棚はしっかりとフィットするので、支柱の多くの突起が棚に衝突しないようにしながら、支柱を棚の端に置き、所定の位置にスライドさせる必要があります。

ここでの制限の 1 つは、ビデオ内のスマートの少なくとも一部が事前に計算されていることです。ある時点で、Atlas の視覚処理と思われるものが表示され、車のストラットの完璧な 3D スキャンが準備ができています。 つまり、これは試行番号 5,000 回で、すでにストラットをあらゆる角度から観察しているか、アトラスがこの正確なモデルの車のストラットの地形データを使用して事前にプログラムされているかのどちらかです。 いずれにせよ、ビデオ内のすべてのリフトについて、Atlas はオブジェクトの形状をリアルタイムで把握しようとする必要がなくなります。 Atlas の表面には LiDAR センサーがあり、見ているものの点群を生成できるため、事前にベイクしたモデルを点群と位置合わせするだけで済み、ストラットの地形についての完璧な知識が得られます。 より難しいレベルの難易度は、アトラスがこれまで見たことのないオブジェクトを拾うことですが、課題を小さな部分に分割し、どこかから始めなければなりません。

アトラスが支柱を持ち上げるときは、パレットの周りを歩き回らなければなりませんが、いつものように、ロボットは二足歩行のときにその能力を発揮します。 パレット内を移動する簡単な方法は、間にピボットを配置した一連の直線の歩行パスです。 ただし、Atlas の経路計画ははるかに複雑で、より高度なサイドステップ移動、方向転換、パレット上でダイナミックによろめきながらの動きなどが含まれます。 このバージョンのアトラスは、ロボットというよりはむしろ酔っぱらいのように動きます。これは大きな褒め言葉です。 ある時点では、よろめきながらも立ち直り、後ろで見物していた人々の興奮した反応を引き出します。