印象的なロボットスパイダーウォーキングと飛行 [Video]

印象的な能力を備えた新しい実験ロボットは、東京大学によって提示されました。呼ばれています スパイダー （航空機のロボットのセンシング、処理、およびインテリジェントダイナミクス）そしてこれは4本足のロボットです 陸生と航空の動きを組み合わせます、探検とロボット救助のための新しい視野を開きます。

Spidarは、できるという理由だけでなく、際立っています 歩いて飛ぶ、しかし主に 遷移メカニズム 2つの形式の動きの間。それの各端に装備されています 回転プロペラ、動きのニーズに応じて、力とオリエンテーションを適応させることができます。または テクノロジー 彼女は、aと組み合わせて ハイブリッドスラストとトルク制御システム、ロボットが複雑な動きを実行できるようにします 安定性とエネルギー効率 クモの敏ility性を連想させる – その名前に影響を与えた要素。

日本のエンジニアが直面する最大の技術的障害の1つは、 空力干渉 ヘリックスの中で、一般的な問題 ロボット 小さな寸法。それを解決するために、開発されました 最適化アルゴリズム これにより、各プロペラの傾斜境界が設定され、空気の流れが重複します。これ 適応制御システム 特に離陸または地面に戻るときは、より滑らかな移行を可能にします。

スパイダー もっている 二次構造、各足が2つのセクションとジョイントで構成されています。プロペラが持っています 二重交換されたプロペラ および独立した勾配メカニズム。 PIDコントローラーは、各プロペラの角度とパワーを調節して、 中央体の安定性、これはほとんど不動と見なされます。

テスト中、ロボットはなんとか移動しました ごみ、つまり、すべての足が彼の体を持ち上げることなく地面に置いています – エネルギー消費を削減し、バランスを促進する戦略です。このアプローチは、そのために必要であるとみなされました スケルトン、関節の力を制限します。

大気セクターでは スパイダー 示した 飛行中の満足のいく制御、複雑な動きを実行するときでさえ。ただし、観察されました 歩行中に安定性が低下しました、足の迅速な解除とエンジンの電力が限られているため。研究者は統合を計画しています フィードバックシステム、リアルタイムでより洗練された衝動の制御を可能にします。

次のステップには含まれます 異常な土壌でのテスト、階段や岩の多い表面など、操作の開発 全体の物理的操作、ロボットのアプリケーションを拡大します 救助または探査シナリオ 人間にとって危険またはアクセスできない領域。

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