1718721896
2024-06-18 14:36:46
自動運転車については意見が分かれている。自動運転が実現するのを待ちきれない人もいれば、自動運転車が人間の運転手ほど上手く運転できないのではないかと懸念する人もいる。しかし、どんな車にも乗り込んで運転してくれるロボットを支持するグループもある。
新しい研究論文、 筋骨格ヒューマノイドによる自動運転に向けて：開発されたハードウェアと学習ベースのソフトウェアの研究 東京大学の河原塚健人助教と研究者チームによる、どんな車にも乗り込み、人間と同じようにハンドル、アクセル、ブレーキペダルを操作できる柔軟なヒューマノイドロボットに関する研究の詳細。
「ムサシ」と呼ばれるこのロボットには顔があり、道路を視認するセンサーがあり、さらに重要なのは、74 個の筋肉と 39 個の関節があることだ。これには関節のある手さえ含まれていない。
ロボットが車を運転するというコンセプト（ロボットカーとは対照的に）は、あなたが考えるほど過激なものではありません。ほぼ10年前、私は DARPAロボティクスチャレンジ、ヒューマノイドロボットのコレクション（主に ボストンダイナミクスアトラス ロボットモデルは、ドアを開ける、道具を使う、でこぼこした地形を乗り越える、階段を上る、車を運転する、といった一連のタスクを完了しなければならなかった。私の記憶では、すべてのタスクを完了できたのは 1 台のロボットだけで、そのロボットがハンドルを握ってこなした内容は、運転とはほとんど似ていなかった。
河原塚教授は研究論文の中で次のように述べています。
「ヒューマノイドロボットは身体の柔軟性に欠け、人間の体型から外れているため、 [Darpa Robotics Challenge]ステアリングホイールは1人で操作する 腕 座席に座るには特別な治具が必要でした。」
私は、DARPA チャレンジの車両のハンドルのノブと、各ロボットが車内に入ることができれば、そのグリッパーで車（基本的には砂丘バギー）を回転させようとしていたことを覚えています。
最も一般的な自動車部品への進入と制御の問題を解決するために、川原塚氏と彼のチームは異なる種類のロボットを製作した。「この筋骨格ヒューマノイドは、各軸に配置されたモーターではなく、空気圧アクチュエーターまたは人間の筋肉を模倣したモーターを備えた筋肉アクチュエーターによって作動します」と彼は書いている。
言い換えれば、すべての車が人間の心理に適応するように設計されているため、ムサシは人間の心理を模倣するように設計されている。ここで重要なのは柔軟性だけではなく、ロボットのアクチュエータが必要に応じて剛性を適用できるかどうかである（ブレーキペダルとアクセルペダルを踏んだり、ミラーを調整したり、ワイパーをオンにしたり、運転席にまっすぐ座ったりするときの自分の体の緊張を考えてみよう）。
ムサシは、人間が行うあらゆる方法で自動車を操作できるように設計されています。サイドブレーキを引いたり、ミラーを調整したり（視覚センサーを使用して物体や人を認識）、方向指示器を設定したりできます。
ある意味、テストは成功だった。ロボットはまだ自力で車に乗ることはできなかったが、アクセルを踏み、ブレーキを使い、ハンドルを回し、東京大学のキャンパス内を何事もなく走行した。
残念ながら、問題も数多くありました。ムサシはハンドルを握ることができず、代わりに手で押し付けていました。ステアリングは押したり引いたりする操作で、手回し操作はありませんでした。
研究者たちは音響情報もさらにうまく統合したいと考えている。ミサシは車のクラクションの音は認識できたが、車内の音声（乗客の会話など）とエンジン音を区別することはできなかった。
また、ムサシは平坦な路面を走行するように設計されていたが、ほとんどの道路ではそのようなことは想定されていなかったため、ロボットは速度を維持するのに苦労した。そのことと、アクセルペダルをどの程度強く踏めばよいかを適切に判断するのが難しかったことから、ムサシの走行速度は時速 5 マイルを超えることはなかった。
高速道路でこの男の後ろに引っかかったらどうなるか想像してみてください。
ムサシを身近なクルマに乗せる時期はまだ決まっていない。河原塚氏らはさらなる研究を推奨する。「将来的にはヒューマノイドによる自動運転に向けて、得られた知見を生かして次のハードウェアやソフトウェアを開発していきたい」
あなたはおそらくそれも好きでしょう
#自動運転車は忘れてくださいロボットが車に乗って運転してくれるのですただしいくつかの大きな制限を克服できればの話ですが