Palletrone: 航空貨物輸送用の空飛ぶカート

空飛ぶ車はどこにあるのでしょうか? 残念ながら、私にはわかりません。しかし、空を飛び、物を運び、名前に「車」がつくという点で、似たようなものがあります。それは、人間とロボットの相互作用に基づく空中貨物輸送用に設計された、Palletrone (パレット + ドローン) と呼ばれる空飛ぶカートです。

この仕組みは、かなり単純です。Palletrone は、ロールとピッチをゼロに保とうとします。これにより、たとえドローンに荷物を均等に積まなかったとしても、荷物を載せるための平らで安定したプラットフォームが確保されます。荷物を積んだ後は、ドローンはどこに行き、何をするかをユーザーから指示され、IMU を使用してわずかな接触にも反応し、その力を Palletrone の水平、垂直、ヨー軌道の制御に変換します。これは特に難しい作業です。なぜなら、IMU がドローンを下方に動かす力を感知した場合、どちらでもかまわないため、システムは荷物が及ぼす力と人間が及ぼす力を区別できなければならないからです。しかし、Seung Jae Lee 教授は、「それらを区別するシンプルだが効果的な方法」を開発したと語っています。

ドローンは、ピッチングやローリングなしでこのすべての感知と移動を行う必要があるため（そうすると積荷が床に直接落ちてしまうため）、回転して推力をあらゆる方向に向けることができる内部プロペラアームを装備しています。私たちは、これらのローターの真上に予測できないものがたくさんあると、ドローンの性能にどのような影響が出るのか興味がありました。しかし、Seung Jae Lee 氏は、ドローンの多孔質の側面構造により十分な空気の流れが確保され、ドローンの上部全体が覆われても推力は約 5 パーセントしか低下しないと語っています。

Palletrone の現在のバージョンは特にスマートというわけではなく、ユーザーがコントロールする必要がありますが、手を離すと、できるだけ動かないようにします (バッテリーが切れるまで)。研究者は、このドローンの使用感を「ショッピング カートの操作に似ている」と表現していますが、多少は騒音が大きいのではないかと思います。動画では、Palletrone に積載されている荷物は 3 キログラム弱で、テストには十分な量です。このドローンは、一般的な食料品の袋をアパートの階段まで運ぶほどのパワーがないのは明らかです。しかし、少なくとも正しい方向への 2、3 歩は踏み出しています。

また、私たちは、商業用または産業用の物流プラットフォームとしてだけでなく、Palletrone がどのように使用されるかについて、Seung Jae Lee 氏に尋ねました。「プラットフォームにカメラを取り付けることで、空飛ぶ三脚として、または台車として機能し、柔軟なカメラの動きと角度が可能になります」と彼は言います。「これは、特殊な撮影機器の入手が難しい環境で特に役立ちます。」

そして、「これは実用に耐えるほどのバッテリー寿命があるはずがない」というようなコメントをしようとしている人たちのために、彼らはすでにその問題を解決すべく取り組んでおり、飛行中に 1 台の Palletrone が別の Palletrone のバッテリーを交換できるドッキング システムを開発している。

1 つの Palletrone で 2 つ目の Palletrone のバッテリーを交換します。ソウル工科大学

韓国のソウル国立科学技術大学のGeonwoo Park、Hyungeun Park、Wooyong Park、Dongjae Lee、Murim Kim、Seung Jae Leeによる「パレットローネカート：人間とロボットのインタラクションに基づく航空貨物輸送」が、 IEEE ロボティクスとオートメーションレター。