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2025-03-19 18:00:00
リスが枝にジャンプするのを見ると、あなたは、彼らが鳥や霊長類が着陸を貼り付けるためにやることをしていると思うかもしれません（そして私自身が今まで考えていました）。しかし、リスはリスであるリスは、実際には手や足を前にしていないことを意味します。つまり、かなりの量の強さで物事を把握できないことを意味します。代わりに、彼らは「手のひら」の把握を使用して枝に着陸することができますが、これは実際には把握していません。リスはほとんど手のひらに着地していて、バランスをとっていると言う方が正確です。これは非常に印象的です。
この種の動的安定性は、リスが私たちのお気に入りのロボットの1つであるSaltoと共有する特性です。 Saltoもジャンパーであり、基本的にグリップ強度がまったくない四肢が1つだけで、得ることができるほど非摂取性があります。ロボットは地面で跳ね返るのが得意ですが、垂直に移動できる場合、それは環境スカウティング、捜索と救助、災害救援など、いくつかの潜在的に興味深いアプリケーションにつながる可能性のあるまったく新しいモビリティディメンションです。
で 本日公開された論文 科学ロボット、ロボット奏者は、低トルクグリッパーを使用してリスのように、ある枝から別の枝に跳躍するようにサルトを教え、代わりにそのバランスをとるスキルに依存しています。
ロボット工学のリスランディングテクニック
ここではロボットについて主に話しますが（それが私たちがしていることだからです）、2月下旬に公開された同じロボット研究者の多くの論文があります。 Journal of Experimental Biology このようにリスが枝にどのように着陸するかについて。 w研究者は、このためにいくつかの飼いならされたリスを見つけたかもしれないと思うでしょう。
リスは完全にバランスのとれた着陸を目指しており、すぐに再びジャンプできるようにします。もちろん、彼らは常にそれを正しく正しくするとは限りません、そして、彼らは彼らが彼らが望んでいる場所に少し上下する場所であるブランチランディングから回復するのに優れています。この研究は、リスが筋骨格系を使用して体の位置を調整する方法を示し、前肢による着陸の影響を動的に吸収し、質量分布を変更してニアミスを成功させることを示しました。
Saltoが実際に現実の世界でジャンプを行うことができるようにする必要があるのは、これらの種類のスキルです。すべてが正確に想定されているようにすると、ジャンプと止まりは簡単ですが、それはほとんど起こらず、リスの研究は、物事が不安定になったときに適応できることがどれほど重要であるかを示しています。それは、小さなロボットが多くの自由度を持っているようなものではありません。それは、たった1つの足、たった1フィート、いくつかのスラスタ、そしてそれを信じるかどうかにかかわらず、尾として機能するその回転コンポーネントを持っています。それでも、Saltoはそれを機能させることができます（時には！）。
これらのバランスのとれた直立した着陸は非常に印象的ですが、Saltoは30回の試験のうち2回だけでそのレベルの成功を達成しただけだと言及する必要があります。実際には止まり木から5回だけ落ちただけで、残りの時間は着陸を管理しましたが、バランスをとっていないか、枝をオーバーシュートまたは脱いでいませんでした。これがSALTOにとって特に困難である理由はいくつかあります。たとえば、ジャンプと着陸の両方に使用する脚が1つだけあるということは、ロボットの脚をジャンプ中に回転させる必要があることを意味します。リスは後ろ足で前足で着地してジャンプするので、これには時間がかかり、リスよりも垂直方向にジャンプします。
これらのテストに基づいて、研究者は、ロボット（およびリス）に適用されるバランスのとれた着陸の4つの重要な機能を特定しました。
- パワーと精度が重要です！
- より水平な軌跡で浅いジャンプを着陸させる方が簡単です。
- 枝の近くでつぶれることができることは、バランスをとるのに役立ちます。
- 応答性の高い作動も重要です！
これらのうち、Saltoは最初のもので優れており、2番目のものではあまり優れておらず、3番目と4番目のものでも優れていません。したがって、ある意味では、ロボット奏者がこの枝から分岐のジャンプだけでなく、それを持っているようにすることができたのは驚くべきことです。しかし、やることはたくさんあります。リスはそこにある樹木園のジャンパーだけではなく、他の動物から学ぶことがおそらくある可能性があります。サルトはもともとガラゴに触発されました （ブッシュベイビーとも呼ばれます）が、カリフォルニア州バークレーキャンパスで見つけるのはより困難です。そして、研究者はそれについて言及していませんが、この作業の明らかな拡張は複数のジャンプを結びつけ、最終的には枝のジャンプとグラウンドジャンプと壁ジャンプを組み合わせることです。
#リスはサルトロボットの跳躍戦略を刺激します